Jiaxin's Blog
0%

发表于 更新于 分类于 阅读次数：

表达式的表示方法

根据表示方法的不同，表达式的一般有三种：前缀（波兰）表达式 (Polish Notation)、中缀表达式以及后缀（逆波兰）表达式 (Reverse Polish Notation, RPN)。

阅读全文 »

发表于 更新于 分类于 阅读次数：

逆运动学的解法

  • 封闭解法：计算速度快、可以获得所有解，但是受机械臂结构限制较大
    • 代数法
    • 几何法
  • 数值解法：通用，但计算速度慢
    • 消元法：由机器人的非线性运动方程出发构造相关的多项式方程，通过计算该多项式方程求解
    • 延拓法：通过跟踪解的路径，从一个逆运动学解已知的初始位姿出发计算目标位姿的解
    • 迭代计算法：从一个给定的初始值出发。迭代计算逆运动学的精确解
阅读全文 »

发表于 更新于 分类于 阅读次数：

DH 建模法

DH 建模方法是由 Denavit 和 Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换，建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。

阅读全文 »