本文翻译自 OpenGL Projection Matrix，仅用于个人学习记录。
计算机显示器是一个 2D 表面。由 OpenGL 渲染的 3D 场景必须被投影为计算机屏幕上的 2D 图像。GL_PROJECTION 矩阵被用于这个投影变换。首先，它将所有顶点数据从视觉坐标 (Eye Coordinates) 转换到裁剪坐标 (Clip Coordinates)。然后，将这些裁剪坐标分别除以裁剪坐标的 \(w\) 分量，转换为标准化设备坐标 (Normalized Device Coordinate, NDC)。
打工人搬砖入门第一课 —— ECS 架构。
常用排序算法的总结和 C++ 实现。
树的遍历：按照某种次序访问树中各节点，每个节点被访问恰好一次
遍历方法：
四元数 (Quaternion) 是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在 1843 年提出的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。相对于复数为二维空间，如果把四元数的集合考虑成多维实数空间，四元数就代表着一个四维空间。它可以用于描述现实空间的坐标。单位四元数 (Unit Quaternion) 可以用于表示三维空间中的旋转，它与常用的另外两种表示方式，即三维正交矩阵和欧拉角是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。
每次干起活儿来都感觉 15 英寸屏幕的 MacBook Pro 还是太小，所以前段时间买了台 26.9 英寸 QHD (2560 × 1440) 的三星。选这台显示器是因为它有 Type-C 口，一根线就可以解决视频、音频、充电以及数据传输，非常方便，实际用起来也是相当不错。但是看习惯了 MacBook Pro 的 Retina 屏，总觉得 macOS 在 2K 分辨率下点对点显示时颗粒感严重，边缘锯齿明显而且字也很糊。所以折腾了一下，强制 macOS 开启 1080P 的 HiDPI，虽然显示的内容少了一点，但是感观舒服了很多。
迫于打算用 ROS (Robot Operating System) 来玩机械臂，而 macOS 和 Windows 上的 ROS 依旧处于 Beta 阶段，所以又要折腾一番 Linux。观望了一段时间 Ubuntu 18.04，感觉应该稳定了，更重要的是 18.04 比 16.04 好看的多，所以又拿出了旧笔记本折腾 Linux，顺便做个记录，以备后用。
实验室的打印机连在群晖的 NAS 上，要使用打印机首先需要安装群晖助手。然而 macOS 版的群晖助手貌似并不支持打印……经过一段时间打印需要先把文件拷贝到 Windows 上的折磨之后，忽然想到如果能把 Windows 上的打印机共享成 AirPrint，就不需要额外安装驱动了，而且 iPhone 和 iPad 也可以直接使用。
又是一波接一波的骚操作把系统搞崩的一天，为了节省今后重装系统配置环境的时间，把各种环境的安装和配置做个记录吧……